Lab for Space Robotics


Tokyo Institute of Technology
School of Engineering
Department of Mechanical Engineering

ロボット技術が拓く先端宇宙システムの研究


ロボット技術・衛星技術を融合した新しい宇宙システムを探求します

  • 宇宙飛行士支援・代替
  • 軌道上サービス技術(組立・修理・デブリ除去)
  • 超小型衛星によるロボット実証
Research Theme Detail

最新情報


2021/04/07 メンバーを更新しました
2021/07/02 日刊工業新聞オンラインで 低接触力把持ハンド が紹介されました
2021/10/05 メンバーを更新しました
2022/03/03 研究室説明会(3/18 13:30~,3/22 16:00~)情報を掲載しました
ご予約はこちら
2022/06/16 メンバーを更新しました

過去の研究


修士論文

年度 氏名 研究テーマ
2021 川口直毅 軌道上サービス作業のための6自由度相対位置固定を可能とするトラス構造把持エンドエフェクタの設計に関する研究
小林寛之 可変反射率デバイスを用いた太陽光輻射圧による宇宙機の三軸姿勢制御法に関する研究
佐川 文隆 テザー状構造を用いた微小重力天体の捕獲及び固定方法に関する研究
橋本拓哉 コンベックスばねと外骨格構造を組み合わせたスペースデブリ捕獲機構に関する研究
福島展隆 スペースデブリ用再展開式コンベックスばね機構の研究
2020 中塚祐貴 宇宙ロボットのためのモーファブルビームの動力学に関する研究
林輝明 軌道上非協力物体捕獲のための接触屈性を応用した巻き付き機構の研究
2019 山崎泰 モーファブルビーム型ロボットアームの接触力を考慮した形状制御法の研究
岩崎陽平 両端に伸縮・曲げ機構を持つ超多自由度伸展式ロボットアームの制御法の研究
2018 増田雄斗 デブリ捕獲機構のためのコンベックスバネの力学解析に関する研究
2017 太田裕介 フレキシブルパイプを用いた宇宙用移動装置の研究
多賀啓介 デブリ除去デバイス取り付けのための低接触力把持ハンドの研究

学士論文

年度 氏名 研究テーマ
2021 徳安彰大 デブリ捕獲機構のための錘付きコンベックスばねの制御法に関する研究
野村昇冴 外力により伸展および整形可能な宇宙用超多自由度多関節ロボットに関する研究
2020 久保田裕大 宇宙デブリ捕獲時の非協力的運動推定法に関する研究
髙橋健一郎 膜面組立によるスペースデブリのコントロールドデオービットデバイスに関する研究
鷲優希 フリーフライングロボットによる宇宙デブリ捕獲の運動制御法の研究
2019 川口直毅 デオービットデバイス取り付けのための低接触力把持ハンドの運動特性及び設計に関する研究
小林寛之 ファスナー機構を応用した軌道上膜構造物組立てロボットに関する開閉切替機構の研究
2018 中塚祐貴 インフレータブル構造を利用したスペースデブリ捕獲機構の研究
林輝明 バルーン型デバイスを用いたスペースデブリのコントロールドデオービット法に関する研究

研究業績


Journal

  • Development and Analysis of Debris Capturing System Using Bi-Stable Convex Spring
  • Hiroki Nakanishi, Yuto Masuda, Takaya Ozawa
  • TRANSACTIONS OF THE JAPAN SOCIETY FOR AERONAUTICAL AND SPACE SCIENCES, AEROSPACE TECHNOLOGY JAPAN, Volume 18, Issue 6, Page 356-362, Nov. 2020

国際会議発表

    2022年度
  • Development of a Truss Structure Grasping End-Effector for On-orbit servicing
  • Naoki Kawaguchi, Hiroki Nakanishi/li>
  • 33rd International symposium on Space Technology and Science (ISTS2022), Feb 2022
    2019年度
  • Development and analysis of debris capturing system using bi-stable convex spring
  • Hiroki Nakanishi, Yuto Masuda, Takaya Ozawa
  • 32th International symposium on Space Technology and Science (ISTS2019), June 2019
    2018年度
  • A Study of an Astronaut Support Robot with a Morphable-beam-based Extendable Arm
  • Hiroki Nakanishi, Yusuke Ota, Mitsushige Oda, Saburo Matunaga
  • The International Symposium on Artificial Intelligence, Robotics and Automation in Space (i-SAIRAS 2018), June 2018
    2017年度
  • Development of a Retractable Twine Gripper for Debris-Capture
  • Keisuke Taga, Hiroki Nakanishi, Mitsushige Oda
  • International Symposium on Space Technology and Science, June 2017

国内会議発表

    2022年度
  • 6自由度相対位置固定が可能なトラス把持エンドエフェクタの設計に関する研究
  • 川口直毅,中西洋喜
  • 第65回宇宙科学技術連合講演会, Dec. 2021

  • 軌道上非協力物体捕獲のための接触屈性を応用した 適応的巻き付き機構の検討
  • 林輝明,中西洋喜
  • 第65回宇宙科学技術連合講演会, Dec. 2021

    2021年度
  • ADR 作業の為の非協力的ターゲット捕獲・把持機構の検討
  • 中西洋喜, 川口直毅, 林輝明, 増田雄斗, 多賀啓介
  • 第9回スペースデブリワークショップ, Feb. 2021

  • 宇宙ロボットのためのモーファブルビームの動力学解析
  • 中塚祐貴,中西洋喜
  • ロボティクス・メカトロニクス講演会2021, June 2021

  • トラス構造を有する宇宙構造物捕獲のためのエンドエフェクタの設計および運用に関する研究
  • 川口直毅, 鷲優希, 中西洋喜
  • ロボティクス・メカトロニクス講演会2021, June 2021

    2020年度
  • デオービットデバイス取り付けのための低接触⼒把持ハンドの設計に関する研究
  • 川⼝ 直毅, 中西洋喜, 平野 ⼤地
  • 第64回宇宙科学技術連合講演会, Oct. 2020

  • 接触検知型適応的巻き付きデバイスの研究
  • 林 輝明, 中西洋喜
  • 第64回宇宙科学技術連合講演会, Oct. 2020

  • 両端に伸縮・曲げ機構を持つ 超多自由度伸展式ロボットアームの制御法の研究
  • 岩崎陽平, 中西洋喜
  • 第30回 アストロダイナミクスシンポジウム, July 2020

  • 微小重力天体探査のためのモーファブルビーム脚での着陸に関する検討
  • 中塚祐貴, 中西洋喜
  • ロボティクス・メカトロニクス講演会2020, May 2020
    2019年度
  • 大気抵抗を用いたスペースデブリの コントロールドデオービット法に関する研究
  • 林輝明, 中西洋喜
  • 第63回宇宙科学技術連合講演会, Nov. 2019

  • スペースデブリ捕獲のための 球面螺旋形状インフレータブル機構の検討
  • 中塚祐貴, 中西洋喜
  • ロボティクス・メカトロニクス講演会2019, pp. 2P1-U04(1) - 2P1-U04(3), June 2019

  • 伸縮・曲げ機構を持つ超多自由度伸展式ロボットアームの研究
  • 岩崎陽平, 中西洋喜
  • ロボティクス・メカトロニクス講演会2019, pp. 2P1-U05(1) - 2P1-U05(3), June 2019

  • デブリ捕獲機構のためのコンベックスバネの力学解析
  • 増田雄斗, 中西洋喜
  • ロボティクス・メカトロニクス講演会2019, pp. 2P1-U06(1) - 2P1-U06(4), June 2019

  • リンク特異点とばね力を用いたデブリ除去デバイス取付機構の研究
  • 多賀啓介, 中西洋喜, 平野大地
  • ロボティクス・メカトロニクス講演会2019, pp. 2P1-U03(1) - 2P1-U03(4), June 2019
    2018年度
  • コンベックスバネの力学特性を用いたデブリ把持機構の研究
  • 増田 雄斗, 中西 洋喜
  • 第62回宇宙科学技術連合講演会, Oct. 2018

  • 低コストな国際宇宙ステーション投棄のための定量的トレードオフ
  • 池谷 亘介, 小田 光茂, 中西 洋喜, 坂本 啓
  • 日本機械学会 2018年度年次大会, Sept. 2018

  • スペースデブリ除去デバイス取り付けのための機構・制御の検討
  • 中西 洋喜
  • 第8回スペースデブリワークショップ, Dec. 2018

    2017年度
  • モーファブルビームを用いた宇宙用伸展式超多自 由度ロボットアームの開発
  • 太田裕介, 中西洋喜, 小田光茂, 松永三郎
  • アストロダイナミクスシンポジウム, July 2017

メンバー


教員

博士課程

  • 仲鉢 貴臣

修士2年

  • 石渡 美里
  • 高橋 健一郎
  • 鷲 優希

修士1年

  • 石井泰大
  • 久保田 裕大
  • 徳安 彰大
  • 野村 昇冴

学部生

  • 斎藤遼
  • 田中友悠

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